02 / Transforms
机器人空间变换
让每一个传感器、每一个关节都说同一种“坐标语言”。
- SO(3) / SE(3)
- 坐标系约定
- ROS 2 TF
- 相机与 LiDAR 标定
已发布的笔记
这一站的笔记正在整理中，很快就会和大家见面。
计划中的问题
- 旋转的四种写法欧拉角、旋转矩阵、轴角、四元数各自的代价。
- SE(3) 与李代数为什么优化位姿时要在切空间里做？
- ROS 2 TF 树map → odom → base_link → sensor 是怎么串起来的？
- 外参标定相机和 LiDAR 如何对齐到同一个世界？